index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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67 %

Nombre de Fichiers déposés

471

Nombre de Notices déposées

240

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

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Parallel kinematic manipulators Dynamic model Modeling PID Medical robotics Robots Visual tracking Precision Tensegrity mechanism Force control Motion Control Identification Redondance d'actionnement Design Underwater vehicles Criteria of performance Robust control Model predictive control Optimisation AUV Fabrication additive Parallel mechanism Hexapod Augmented reality Bilateral teleoperation LMI Parameter identification Pick-and-throw Dynamics Robotic surgery Robotique médicale Actuation redundancy Stability analysis Parallel Kinematic Manipulators Modélisation Trajectory tracking Hand tracking Redundancy resolution Biped walking robot Force Cable-driven parallel robots Navigation Surgical robotics Kinematic redundancy Parallel manipulators Modelling Inertia wheel inverted pendulum Underwater robotics Real-Time experiments Additive manufacturing Mandibular reconstruction Motion control Nonlinear control Mobile communication Nonlinear predictive control Kinematics Robustness Pick-and-place Exoskeletons Underactuated mechanical systems Mechanism Design CubeSat Rehabilitation Computer vision Commande PKM Adaptive control Energy consumption Motion compensation Feedforward Mechanism design Control Real-time experiments Nonlinear systems Cable-Driven Parallel Robots Underwater vehicle Multiobjective optimization Optimization Haptics Computer-assisted surgery Design framework Parallel robots RISE feedback control RISE control Sliding mode control FES Cable-driven parallel robot Numerical simulations 3D ultrasound Microrobotics Teleoperation Stabilization Robotics Parallel Robots Analyse de stabilité Variable stiffness MEMS Needle steering Robot design Humanoid robotics