index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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67 %

Nombre de Fichiers déposés

472

Nombre de Notices déposées

241

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

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Computer vision Medical robotics Microrobotics Motion compensation Trajectory tracking Robotic surgery Robust control Optimisation Parallel mechanism PKM Design Biped walking robot Parallel Kinematic Manipulators Motion control Robustness Real-Time experiments Analyse de stabilité Energy consumption Motion Control Needle steering Fabrication additive Adaptive control LMI Pick-and-place Criteria of performance Parallel robots Cable-driven parallel robots Bilateral teleoperation Underwater robotics Augmented reality Surgical robotics Hand tracking PID Tensegrity mechanism Model predictive control Deep learning Mobile communication 3D ultrasound Identification Actuation redundancy Precision Pick-and-throw Rehabilitation Underwater vehicles Modélisation Haptics Humanoid robotics Teleoperation Robot design Nonlinear predictive control Underwater vehicle Inertia wheel inverted pendulum Modeling Mandibular reconstruction Cable-driven parallel robot AUV Exoskeletons Parallel manipulators Kinematic redundancy Design framework Underactuated mechanical systems Cable-Driven Parallel Robots Additive manufacturing Feedforward Numerical simulations Visual tracking Hexapod Control Robotique médicale Mechanism Design Dynamic model Commande Variable stiffness FES Multiobjective optimization Real-time experiments CubeSat Modelling Navigation Nonlinear systems Dynamics Parallel Robots Optimization Kinematics Stability analysis RISE feedback control Force Sliding mode control Mechanism design Computer-assisted surgery Force control MEMS Parameter identification RISE control Stabilization Nonlinear control Robotics Machine learning Parallel kinematic manipulators Robots