Navigation sous-marine par la méthode des cycles stables

Alain Bertholom (1, 2) , Nathan Fourniol (3) , Luc Jaulin (1, 2) , Fabrice Le Bars (1, 2) , Morgan Louédec (3) , Olivier Ménage , Patrick Rousseaux

1 ENSTA Bretagne - École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne
2 Lab-STICC_ROBEX - Equipe ROBotics for EXploration
3 Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance

Comment naviguer sans se perdre dans un environnement sous-marin où il n'existe pratiquement aucun point de repère pour la localisation et qu'aucun système de localisation externe n'est disponible ? Pour répondre à cette question, nous proposons le concept de "cycle stable" utilisé par de nombreux animaux pour la navigation et également par les anciens navigateurs. Le principe est de rebondir sur des isobathes (ou autre route maritime) de façon déterministe en répondant à une séquence précise. Cette séquence est déterminée de façon à ce que le robot visite la zone demandée et soit capable de revenir. Quelques expériences réelles montrent la faisabilité de cette approche pour la navigation sous-marine.

Mots clés: Topological maps; Metric maps

Mots clés: Drones & Cap'; Drones; Spatial

Domaines: Ingénierie de l'environnement; Etudes de l'environnement; Sciences de l'ingénieur [physics]

Alain Bertholom, Nathan Fourniol, Luc Jaulin, Fabrice Le Bars, Morgan Louédec, et al.. Navigation sous-marine par la méthode des cycles stables. Journées Drones & Capteurs embarqués 2021, Drones & Cap', Sep 2021, Saint-Pierre-d’Oléron, France. ⟨hal-03637280⟩