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Modélisation, identification et commande des robots

Wisama Khalil Etienne Dombre 1 
1 DEXTER - Robotique médicale et mécanismes parallèles
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Résumé : Modélisation, identification et commande des robots constitue beaucoup plus qu'une simple réédition. Il fait la synthèse des travaux de recherche de ces vingt dernières années dans le domaine de la modélisation et de la commande, mais aussi dans le domaine de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes sont présentées. Sommaire 1. Terminologie et définitions générales 2. Matrices de transformation entre vecteurs, repères et torseurs 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple 4. Modèle géométrique inverse des robots des robots à structure ouverte simple 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaîne complexe 8. Introduction à la modélisation géométrique et cinématique des robots parallèles 9. Modèle dynamique des robots à chaîne ouverte simple 10. Modèle dynamique des robots à chaîne cinématique complexe 11. Etalonnage géométrique des robots 12. Identification des paramètres dynamiques 13. Génération de mouvement 14. Commande des mouvements 15. Commande en effort
Document type :
Books
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https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00268633
Contributor : Christine Carvalho De Matos Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Tuesday, April 1, 2008 - 9:28:11 AM
Last modification on : Friday, September 23, 2022 - 4:50:29 AM

Identifiers

  • HAL Id : lirmm-00268633, version 1

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Citation

Wisama Khalil, Etienne Dombre. Modélisation, identification et commande des robots. Hermes Science Publications, 504 p., 1999, 978-2-7462-0003-6. ⟨lirmm-00268633⟩

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