Linéarisation à rétroaction partielle d'un robot parallèle commandé par câble
Résumé
Cet article présente la commande d'un robot parallèle à câble (RPC) avec une technique de linéarisation à rétroaction partielle. Le modèle dynamique du RPC est d'abord formulé en tenant compte des taux d'angle d'Euler. Ensuite, une méthode de linéarisation à rétroaction partielle est mise en oeuvre pour découpler la sortie et l'entrée. Un contrôleur à rétroaction linéaire est ensuite conçu à l'aide d'une méthode de placement des pôles pour contrôler le RPC. La loi de contrôle est ensuite vérifiée par simulation à l'aide du logiciel MATLAB. Des trajectoires simples sont ensuite testées pour analyser le comportement de la loi de contrôle
Domaines
Robotique [cs.RO]
Fichier principal
CFM 2019 - Recueil des actes-pages-6564-6575.pdf (518.76 Ko)
Télécharger le fichier
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
Loading...